A few rough spots in this one....

Þórir bað sína menn hlífa sér og gæta síns sem best. 

Thorir asked his men to protect themselves and take care as best (as they can).

Tókst þá ei mannfallið allskjótt. 

Then the slaughter didn't begin very soon.

Þá kom Halldór til liðs við Þóri við tólfta mann. 

Then Halldor arrived to help Thorir with 11 men.

Þeir börðust nú um hríð. 

They fought now a while.

Urðu menn sárir af hvorum tveggjum. 

Men became wounded of both (sides).

Og þá komu njósnarmenn þeirra Steinólfs og segja að eigi mundu færri menn ríða inn fyrir Króksfjarðarmúla en fimm tigir. 

And then Steinolfr's spies arrived and say that it would not be fewer men riding in above Kroksfjardarmul (Krook's-firth's-mull) than 50.

Þeir segja og mikið lið ríða frá Gróstöðum.

They say also a large (group of) troops is riding from Grosstead.

Þá kallar Steinólfur á sína menn og biður þá halda til skipa og láta þau gæta sín. 

Then Steinolfr calls to his men and asks them to keep to (the) ship and let them take care.

Snúa þeir Kjallakur þá út undir bakkana og til skipa sinna en hinir hlupu eftir þeim. 

They, Kjallakr (and others), turn then out under the banks and to his ship and/but the others run after them.

Skipið var uppi fjarað. 

The ship was lying ashore on the beach.

Þeir Jósteinn hrundu fram skipinu en Þorvaldur bróðir hans hélt upp bardaganum á eyrinni við Þóri. 

They, Jostein (and others), streamed forward to the ship, and/but his brother Thorvaldr kept going (in) the battle on the sandbank against Thorir.

Vöflu-Gunnar kom að þar er Jósteinn hafði flotað skipinu og hjó hann í sundur í miðju við saxinu en brýndi upp skipinu. 

Voflu-Gunnar arrived there when Josteinn had launched the ship and hacked him asunder in the middle with his short, one-edged sword (or possibly "in the middle by gunwale by the prow"), and he dragged the ship half ashore.          (Z. brýna: brýna upp skipi = to drag a boat or a ship half ashore)

Þeir Þórarinn koma þá á eyrina er Þorvaldur var fallinn og flestir allir hans menn.

Thorarinn and others arrived there at the sandbank when Thorvaldr had fallen and almost all his men.

Hann bað menn hætta að drepa niður forystulausa menn: "Höldum heldur eftir þeim Steinólfi og látum nú sverfa til stáls með oss."

He asked (the) men (to) stop killing killing off unprotected men: "Rather lets pursue the Steinolfrs and let us now fight it out to the last against us."   (Z. stál 1: sverfa til stáls = to fight it out to the last)  (hætta: Modern Icelandic includes "stop" as a translation, which seems to fit better than "risk, venture" that Z. gives)

Þórir kvað þá fyrr ná mundu skipum sín en þeir yrðu teknir. 

Thorir told them that they would sooner reach their ships, and/but they must take (????).

Þórarinn kveðst eiga teinæring "er marga menn mun bera og eltum þá suður yfir fjörð."

Þórir bað hann ráða en kveðst svo hugur um segja að þá væri best að skilja. 

En Þórarinn vill ekki annað en að fara eftir þeim. 

But Thorarin doesn't want (anything) other than to go after them.

Reið hann heim til skips með tuttugasta mann en Þórir gekk á skip með nokkura menn. 

He rode home to (the) ship with 19 men, and Thorir went to (the) ship with several men.

Menn Þóris voru bæði sárir og vígmóðir og gekk seint róðurinn. 

Thorir's men were both wounded and battle-weary (Z. has "weary in battle") and went rowing slowly.

En Þórarinn sótti ákaft róðurinn og hans menn er þeir voru hvíldir og drógu skjótt eftir þeim Steinólfi og Kjallaki.

But Thorarin vehemently pursued the rowing (rower?) and his men when they were resting and gained on Steinolfr and Kjallakr.   (Z. draga eptir = to gain on one -- and Z. glosses this very sentence)

Steinólfur bað þá ei undan róa að þeir hyrfu fyrir það aftur er eftir sóttu "því að vera kann að þeir nenni eigi að bíða hinna er eftir róa og mætti áður umskipti verða áður félagar þeirra kæmu eftir."

Steinolfr asked them not to row away, that they disappear from sight ahead that after whicb they sought "because it can be that they cannot bear to wait for the (thing) that they are rowing after and could already become a change before their companions come after.