Here’s my Translation

Alan

Það var eitt haust að Steinólfur fór sunnan yfir fjörð. 
That was one autumn (fall) that Steinólfr journeyed from-the-south along (the) fjord.

Þeir voru tíu á skipi og ætla þegar aftur. 
They were ten on (the) ship and intend (to go) back at-once (ie not to stay overnight).

En er þeir voru vestur komnir hljóp á útsynningur með stormi og máttu þeir eigi þann dag aftur fara. 
But (And) when they were (had) come west, a south-westerly gale sprang up (hlaupa á, Z4) with fury (stormr, Z2) and they could not that day go back.

En þegar Heimlaug völva vissi það sendi hún mann til Þóris og bað hann skjótt við bregða ef hann vildi Steinólf finna en hún kvaðst mundu ráða að veðrið félli eigi.
But as-soon-as Heimlaug (the) Sybil knew that, she sent a person (man) to Þórir and bade him speedily start-off-without-delay if he wanted to meet Steinólfr but (and) she declared-of-herself (that she) would devise (or command) that the-weather (wind) fell (abated) not.

Þórir reið þegar heiman og vill ekki mönnum safna því að hann hugði að þá mundu njósnir koma Steinólfi ef nokkur dvöl yrði á. 
Þórir rode at-once from-home and wants not to a gather (safna not sofna) people (men) because he thought that then intelligence-reports would come to Steinólfr if some delay happened (ie if he wasted time assembling the troops).

Þeir fóru heiman með honum Guðmundur son hans og Vöflu-Gunnar, Kinnarsynir tveir. 
They journeyed from-home with him: Guðmundr his son and Vöflu-Gunnarr, two sons-of Kinn (ie Þuríðr Drikkinn, Bum-Cheek).

Þuríður móðir þeirra segir að meir var ferð sjá ger með ráði Heimlaugar en sínu, að fara við svo fá menn í hendur Steinólfi. 
Þuríðr (Drikkinn) their mother says this journey was made more with (ie based on) (the) advice of Heimlaug than of her, to go with so few people (men) into (the) hands of Steinólfr.

Þórir kvað nú eigi að síður fara skulu. 
Þórir declared now that (one) shall not journey less (síðr, not síðarr) (ie that was still not reason enough not to continue)

Þeir fóru heiman átta og Vafspjara-Grímur úr Múla og maður með honum. 
They, eight (of them), journey from home, and Vafspjara-Grímr out-of Múli and a person (man) with him.

En er þeir komu suður yfir Þorskafjörð sendi Þórir orð Óttari fóstbróður sínum í Mársdal. 
But (And) when they came south along Þorskafjörðr (Cod´s-Fjord) Þórir sent word to Óttarr his foster-brother in Mársdalr (Márr’s-Dale).

Hann kom til hans við annan mann. 
He came to him with another person (man).

Þeir riðu tólf inn til Steinólfsdals.
They, twelve (of them), rode inwards (-along the fjord) to Steinólfsdalr (Steinólfr’s-Dale).

En þeir Steinólfur höfðu farið tíu til að festa hey upp í dali en aðrir tíu voru heima. 
But (And) they Steinólfr (and co) had journeyed, ten (of them), to hang up hay in (the) dale but (and) another ten were at-home.

Heyið stóð víða um dalinn og voru þeir mjög dreift um dalinn. 
The-hay stood far-and-wide around the-dale and they (ie Steinólfr and his mates) were very scattered (dispersed) around the-dale.

En er þeir Þórir sáu hvað þeir höfðust að skildust þeir í reiðinni til að henda þá. 
But (And) when they, Þórir (and co) saw what they were-doing (hafast at, Z15), they (ie Þórir and co) split-up in the-riding (reið + def art, f. dat sg) in order to pick them up by hand (to pick them off one-by-one?).

Voru þá hleypingar miklar. 
Were then great gallopings (a mad frenzy of galloping around).

Steinólfur kallar á sína menn og bað þá heim halda til bæjar og láta húsin gæta sín og er þeir komu heim að túngarði verða þeir tólf. 
Steinólfr calls to his people (men) and bade them hold (course) homewards to (the) farmstead (gen sg) and to-cause to guard the-farm-buildings of his and when they came home to the home-field-fence they became (ie were) twelve.

Kvaðst Steinólfur þá eigi lengra renna vilja. 
Steinólfr declared-of-himself then to want to run (away) no longer.

Höfðu þá látist fimm menn Steinólfs. 
Five people (men) of Steinólfr´s had then (ie by that time) died.

Þeir komu fyrst eftir Kinnarsynir, Gunnar og þrír menn aðrir. 
They, (the) sons-of-Kinn (Cheek), Gunnar and three other persons (men) came first after (him, them).

Þórhallur hjó þegar til Steinólfs og kom á fótinn. 
Þórhallr hewed at-once at Steinólfr and (it, the blow) came on-to the-leg.

Var það mikið sár. 
That was a great wound.

En Steinólfur lagði til hans og kom á hann miðjan. 
But (And) Steinólfr thrust towards him and (it, the blow) came on-to (ie struck) him in-the-middle.

Þórhallur gekk á lagið upp að höndum honum og hjó enn til hans og veitti honum mikið sár. 
Þórhallr went up at the-thrust at his hands (?) and hewed still at him and inflicted on him a great wound.

Í því kom Þórir að og voru þá fallnir þrír menn af þeim Þórhalli. 
In that (instant) Þórir came at (them) (ie attacked) and three men of them, Þórhallr (and co), were then fallen (in battle)

Þórir barðist þá djarflega.
Þórir fought then bravely.