Here’s my translation

Alan

Knútur bóndi á Knútsstöðum sá að þeir Steinólfur reru fyrir landið. 
Farmer (Yeoman) Knútr at Knútsstaðir (Knútr‘s-Steads) saw that they, Steinólfr (and co) rowed off (fyrir, Z5 or Z6) the-land (ie off shore).

Hann kenndi skipið og sendir þegar menn í Fagradal og stefndi mönnum til naustanna. 
He recognised the-ship and sends at-once people (men) to Fagradalr (Fair-Dale) and summoned people (men) to the boat-sheds (gen plural).

Hann fór og þangað með sína menn. 
He journeyed also thither with his people (men).

Steinólfur stillir svo til um róðurinn að þeir yrðu mjög jafnskjótir til lands og Þórarinn með sínum mönnum. 
Steinólfr arranges (stilla, Z3) the-rowing such that they became (were) very-nearly as-quickly to (the) land as (jafn-…og?) Þórarinn with his people (men)

Gengu þeir Kjallakur þegar upp frá skipi og námu staðar á ströndunni. 
They, Kjallakr (and co) went (on foot) at-once up from (their) ship and halted (nema staðar, Z1) on the-strand.

Þórarinn eggjar þá sína menn til uppgöngu. 
Þórarinn urges then his men to a going-ashore (ie to go ashore).

Voru þeir tveir tigir en þeir Steinólfur hálfur þriðji tugur. 
They were twenty (two tens) but they, Steinólfr (and co) twenty-five (lit: half of the third ten)

Þar varð harður bardagi á eyrinni. 
A hard-(fought) battle occurred there on the-sand-bank.

Og er þeir höfðu skamma stund barist kom Knútur við fimmtánda mann og veitti Steinólfi og sneri þá skjótt mannfallinu á hendur þeim Þórarni og féll hann þar og níu menn með honum en fimm af Steinólfi. 
And when they had fought (berjast) for a short time, Knútr came with a fifteenth (person) man (ie with 14 others) and helped Steinólfr and (it) turned then quickly in the-fall-of-men (in battle) against (á hendr e-m, see also snúa, Z1) them, Þórarinn (and co) (ie they were on the losing end) and he (Þórarinn) fell (in battle) there and nine persons (men) with him but (and) five (on-the-side) of Steinólfr.

Þeir hlupu á kaf er eftir voru og tóku þeir Þórir þá af sundi er þeir komu eftir og drógu upp í skip sitt. 
They who were after (ie who remained) leaped to a plunge-into-water (ie the plunged into the water) and they, Þórir (and co) deprived them of (their) swimming (cf taka e-n af e-m, Z12) when they came (fell?) behind and drew (them) up into their ship.

Þeir Gunnar og Ketilbjörn vildu þegar að landi leggja en Þórir bannar þeim og heldur Gunnari. 
They Gunnarr and Ketilbjörn wanted at-once to lay (course) to land but (and) Þórir forbids them and restrains Gunnarr (is it possible that heldr is the comparative adverb and not halda?).

En Ketilbjörn hljóp í framstafn á skipi Steinólfs og dró að sér. 
But (and) Ketilbjörn leaped on-to (the) prow on Steinólfr’s ship and drew (pulled) (his own?) ship (close) up to himself, (draga, Z10).

Skutu þeir þá við forkum og fluttust frá landi. 
They pushed (off) then with poles and conveyed-themselves from land.

Þeir Steinólfur hlupu þá ofan á fjöruna og eggja Þóri upp að ganga á land en hann kvað þeim meira mundu fyrir verða "að standa yfir höfuðsvörðum mínum."
They, Steinólfr (and co) leaped then down on-to the-foreshore (fjara, Z2), and (they) urge Þórir to go up on-to land (ie ashore) but he declared (that it) would be in their way (ie a hindrance to them, verða fyrir e-m, Z8) “to stand over my bodyguards (?).

Reri hann þá vestur yfir fjörð með bæði skipin en hinir þóttust eigi skipakost til hafa að róa eftir þeim. 
He rowed then west over (the) fjord with both the-ships but (and) the-others bethought-themselves not to have (ie possess) (the) naval-force (maritime capability) to row after them.

Þórir lenti við Langeyri og lágu þar níu menn dauðir og allir af Ólafsdælum. 
Þórir landed at Langeyrr (Long-Sand-Bank) and nine persons (men) lay dead there and all from (the) Ólafsdalr-folk.

Þorvaldur var græðandi og var í brott fluttur. 
Þorvaldr was healing (groeða, Z2) and was conveyed away.

Sex menn voru þar dauðir er þeir höfðu fyrst fundist. 
Six men were dead there when they had first met-one-another.

En lið það er Steinólfur hafði séð mart lið fara frá Gróstöðum, það voru naut Gró og breiddi hún klæði á hornin. 
But (and) that troop, when Steinólfr had seen many a troop go from Gróstaæir (Gróa’s-Steads), that (‘troop’, ie referring back to lið) was (the) cattle of Gróa and she spread cloth on the-horns (ie to disguise the cattle).

En mannföll þessi eru sögð eftir kumlum þeim er fundin eru þar er bardagarnir hafa verið.
But these fallings-of-men (in battle) (plural) are evidenced by (lit: said after) those cairns (kuml, Z2) which are found there where the-battles had been.

Eftir þessi tíðindi fór Þórir heim til bús síns og fóru þá menn í millum og varð griðum á komið um síðir. 
After these events Þórir journeyed home to his farm and then people (men) went between (as mediators?) and (there) became (was, verða + pp) brought about (effected, kóma á e-u, Z4) peace at last

Ekki var þessi sætt í saksóknir færð því að þessi tíðindi urðu fyrr en Úlfljótur flutti lög til Íslands út.
This reconciliation was not conveyed in lawsuits because these events happened before Úlfljótr conveyed out (ie introduced) law to Ísland (Iceland)