Here´s my translation.  I found the going a bit heavy in places (as underlined).

Alan

Þorgrímur sagði annað erindi sitt en eta þar mat: "Viljum vér," sagði hann,
Þorgrímr said his errand (to be) other than to eat food there: „We want,“ said he,

"að þú seljir fram Búa hund fóstra þinn og skulum vér fá honum herfilegan
“that you deliver forth (hand over) (the) dog Búi, your fosterling, and we shall deliver (fá, Z6) unto him a wretched

dauða sem maklegt er."
death (masc acc sg of dauði) as is meet (proper).”

Esja mælti: "Hvað hefir fóstri minn þess til gert að hann sé dauða verður?"
Esja spoke: “What has my fosterling done to that (end), that he should-be deserving of death (see verðr, Z2)?”

Þorgrímur segir: "Það mun þér eigi allókunnigt. Kanntu að láta marga vega.
Þorgrímr says: “That will not (be) to you totally-unknown. You-are able (kunna + inf) to cause to kill many (people) (using him) (?).

Hann hefir unnið þau ódæmaverk að því er betur að eigi munu dæmi til finnast.
He has performed those dastardly-deeds (údoemaverk) for which (it) is better that (the) proofs (the facts?)  (doemi) will not be-brought forward (finnast) (?).

Hann hefir drepið Þorstein son minn en það þó með að þetta er
He has killed Þorsteinn, my son, but still with that (?), this is

lítils vert. Hann hefir brennt upp hofið og goð vor."
worthy of little. He has burned up the-temple and our gods. (neut acc pl.)”

Esja mælti: "Þótt Búi fóstri minn væri hér og hefði hann dauðaverk gert þá
Esja spoke: “Even-if Búi my foster-son were here and had done deeds-deserving-death, then

mundi eg þér hann aldrei til dauða fram selja. En nú hefir Búi ekki hér komið
I would never deliver forth (hand over) him to you to (receive his) death. But now Búi has not come here

síðan gærdag er hann gekk braut."
since yesterday when he went away.”

Þorgrímur mælti: "Vér trúum því eigi að hann sé eigi hér og viljum vér rannsaka."
Þorgrímr spoke: “We do not believe that, that he be not here and we want to search.”

Esja mælti: "Finn eg nú það að Helgi bjóla faðir þinn er dauður.
Esja spoke: “I find now that, that Helgi bjólan, your father, is dead.

Aldrei mundu hús mín rannsökuð ef hann mætti um mæla. En vera mun sá ríkismunur nú
Never would my house (be) searched if he might speak about (it). But that difference-in-power will now be (exist) (between us)

að þú munt ráða ætla. En ekki skulu að vilja mínum fleiri menn fara um hús mín
that you will expect (ætla) to-have-your-way (ráða, Z9) . But not by my wish (with my approval) shall more men go about my house

en þú við hinn fimmta mann."
than you with the fifth man (ie no more than you and four others).”